Terdapat beberapa definisi kaunseling yang telah dikemukakan oleh pakar-pakar kaunseling mengenai perkhidmatan ini. Setiap definisi bergantung pula kepada teori yang digunakan. Menurut Blocher (Shertzar & Stone, 1974) beliau mendefinisikan kaunseling sebagai satu proses interaksi yang menggerakkan pemahaman yang bermakna terhadap diri dan persekitaran serta menghasilkan pembentukkan, penjelasan matlamat dan nilai untuk tingkah laku masa depan.
Burks dan Steffle (George & Cristiani, 1990), pula mendefinisikan kaunseling sebagai suatu perhubungan yang profesional di antara seorang kaunselor terlatih dengan seorang klien. Perhubungan ini kadangkala melibatkan lebih daripada dua individu. Ianya hanya bertujuan membantu klien memahami dan menjelaskan pandangan mereka terhadap ruang kehidupan dan belajar mencapai matlamat yang mereka tentukan sendiri melalui pemilihan-pemilihan yang bermakna serta melalui penyelesaian masalah yang berbentuk emosional antara individu.
“Counselling is a process that helps people learn about themselves, their environment and ways to handle their roles and relationship.”
(Hansen, Ressberg & Cramer, 1994)
Di Malaysia, Persatuan Kaunseling Malaysia (PEKAMA, 1998) mendefinisikan kaunseling sebagai suatu proses sistematik untuk membantu perhubungan (berdasarkan prinsip-prinsip psikologi yang dilaksanakan oleh kaunselor berdaftar mengikut kod etika kaunseling), mencapai satu perubahan, kemajuan dan penyelesaian yang holistik, baik dan sukarela pada diri klien supaya perubahan, kemajuan dan penyelesaian itu akan berterusan sepanjang hayat klien.
Walaupun terdapat pelbagai definisi tentang kaunseling, namun ia dapat dirumuskan sebagai satu proses pertolongan profesional yang bertujuan membantu individu memahami dirinya dan alam sekeliling. Individu perlu melihat peranan dan sumbangannya kepada alam sekeliling. Pada masa yang sama, individu perlu memahami pengaruh alam sekeliling ke atas dirinya.
